提供了用于基于定位传感器的分支预测的系统和介质。在一个方面，该系统包括：处理器；以及至少一个计算机可读存储器，其与处理器通信并且其上存储有患者的内腔网络的模型，存储器上还存储有用于使处理器进行以下操作的计算机可执行指令：基于由用于器械的一个或更多个定位传感器的集合生成的定位数据来确定器械相对于模型的取向，器械的远端位于模型的第一段内并且第一段分支成两个或更多个子段；确定子段中的第一子段的取向；以及基于器械的取向和第一子段的取向来确定器械将前进到第一子段中的预测。