本发明公开了一种柔性PET基共聚酯及其制备的珠粒泡沫，属于聚合物发泡材料领域。本发明所述柔性PET基共聚酯中采用长支链二元酸和长支链二元醇作为第三和第四单体与PET制备单体作为原料进行搭配，经共聚反应后，所得产品具有优异的熔接性、柔顺性，同时发泡倍率高。本发明还公开了所述柔性PET基共聚酯制备的珠粒泡沫，所述柔性PET基共聚酯珠粒泡沫结晶度低且具有良好的亲肤性，泡孔较小且均匀，可根据需要进行直接蒸汽成型或其他成型方式制备多种泡沫异形件，制品力学性能，耐热性能、耐磨性均优异，在汽车零部件、家具填充、鞋材等领域都有良好的应用前景。本发明还公开由所述柔性PET基共聚酯珠粒泡沫制备得到的发泡异形件。