本发明公开了一种聚酯发泡珠粒及其制备方法，属于聚合物发泡材料领域。本发明产品具有明显的结晶/非晶核壳结构，以低熔点的非晶态聚酯作为皮层，结晶态的高熔点改性聚酯作为芯层，可通过高压流体直接发泡制备，无需引用助剂，发泡后的产品发泡倍率和闭孔率高，同时力学性能优异，成型后因皮层的熔融自粘结，不会出现应力破损现象。本发明还公开了所述产品的制备方法及其成型方法，所述方法采用高压流体釜压技术进行发泡，不仅使所得产品发泡倍率高且完整度好，同时无需引入特定的化学有毒发泡助剂，工艺可控且环保，可进行工业化规模生产；产品直接采用蒸汽加热即可实现成型，方便快捷。