本发明公开了一种基于平台运动切线角度的激光焊接头动态轨迹生成方法，激光焊接头的摆动轨迹根据当前XY轴运动轨迹切线方向进行旋转，形成具备角度跟随功能的激光焊接头轨迹，此时激光焊接头轨迹，实现轨迹数据的动态生成，即振镜的角度控制数据需要周期性的按照角度参数进行重新计算。在二维坐标系下，以贝塞尔曲线表示激光焊接头的摆动轨迹，通过二阶矩阵乘法运算，将原始坐标点与几何变换矩阵相乘，即得到几何映射后的新坐标点，经过角度跟随计算的新曲线，再经离散化，成为振镜电机的控制数据。具备角度跟随功能的激光焊接头摆动轨迹，将更好的适应各种加工轨迹的工艺要求，同时激光能量的输出密度更加均匀，提高了最终的焊接效果。