本发明属于激光焊接技术领域，涉及修复焊缝轨迹的方法、装置、激光焊接设备及存储介质。该修复焊缝轨迹的方法包括：采集焊接区域的图像；对所述图像进行二值化分割，区分出所述图像中的目标区域和背景区域；采用形态学闭运算对二值化分割后的图像进行小孔填充；采用形态学开运算对所述目标区域和所述背景区域相接的边缘进行平滑处理；采用种子填充法提取出所述目标区域；在所述目标区域内提取焊接件的焊缝轨迹；当所述焊缝轨迹上存在一处或者多处凸状特征时，利用基于边缘扫描的凸包算法获取所述焊缝轨迹上的凸包点；将获取到的所有凸包点依次连接，拟合出经过修复的焊缝轨迹。本发明能够修复焊缝缺陷，提高焊接质量。