本发明公开了一种适应路面摩擦系数的底盘制动系统集成控制方法，以制动系统作为控制机构，集成了横向稳定性控制、制动防抱死控制和车身防侧翻控制，具体步骤如下：步骤一、以各轮胎制动力矩为输入，建立面向横向、侧倾及滑移率集成控制的车辆底盘动力学模型；步骤二、根据所建立的动力学模型，设计基于MPC的制动系统集成控制器；步骤三、基于路面摩擦系数和系统状态在线调整MPC控制器中的目标函数；步骤四、基于调整后参数和实时状态测量值，根据MPC控制算法计算控制输入，并由制动系统实现制动力矩控制。本发明兼顾横向稳定、制动防抱死、防侧翻的控制目标，在路面附着状况变化的情况下仍然保持良好的车辆底盘集成控制性能。