云台姿态动态调整加速度计优化方法、装置、存储介质
公开
摘要
本发明公开云台姿态动态调整加速度计优化方法、装置、存储介质，涉及无人机技术领域，包括以下步骤：步骤S1、实时获取加速度计数据Acc_Roll；步骤S2、判断所述加速度计数据Acc_Roll是否超过预设的第一阈值W0；步骤S3、若Acc_Roll＞W0，则维持当前状态并执行步骤S4；步骤S4、判断所述加速度计数据Acc_Roll是否超过第二阈值W1；步骤S5、若满足Acc_Roll＜W1，则修正陀螺角速度值Gyro_Roll；步骤S6、判断所述加速度计数据Acc_Roll是否超过设置第三阈值W2，且修正时间t是否满足超过一定时间T1；若满足Acc_Roll＜W2且t＞T1，则恢复步骤S3中加速度限幅值与姿态解算中加速度计比例系数Kp，优化结束。本发明可以实现云台横滚姿态能较快的收敛，使云台横滚轴较快的回到结构水平零位。
基本信息
专利标题 ：
云台姿态动态调整加速度计优化方法、装置、存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114624993A
申请号 ：
CN202210283088.7
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-03-22
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
黄立张佳李攀郭桥唐金龙薛源刘华斌
申请人 ：
普宙科技（深圳）有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区东滨路4078号永新汇1号楼1006
代理机构 ：
东莞市卓易专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
张晓华
优先权 ：
CN202210283088.7
主分类号 ：
G05B11/42
IPC分类号 ：
G05B11/42
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B11/00
自动控制器
G05B11/01
电的
G05B11/36
具有为获得特定性能的装置，例如比例、积分、微分
G05B11/42
为获得比例和与时间有关的两个特性的，例如，比例积分，比例积分微分
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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