本发明属于工业机械手技术领域，涉及一种机械手手指及机械手，包括依次设置的第一机构、第二机构、第三机构，第一机构和第二机构之间设置有用于连接第一机构和第二机构并改变其相对夹角的第一连接机构，第二机构和第三机构之间设置有用于连接第二机构和第三机构并改变其相对夹角的第二连接机构；被动弹簧机构，设置在第三机构背离第二机构的一端，用于控制机械手手指对物体的接触力。本发明有效增强了机械手在三维空间内的运动能力，可以像人手一样灵活变换抓取方式，对形状不规则物体的适应能力强，此外，由于装置在手指末端安装了被动弹簧机构，通过被动控制降低了机械手对高性能控制算法的需求，实用性强，值得推广。