本发明公开了一种多功能步履式全回转全套管压桩机，包括：全回转全套管主机、静力压桩机、冲抓斗、钢套管，全回转全套管主机安装在静力压桩机上，通过操纵起重机操控系统，可将钢套管吊入全回转全套管主机中，还可吊装冲抓斗在钢套管内取土。通过将下套管功能与静力压桩功能结合为一体，利用静力压桩机作为底盘，其稳定性较高，有利于加大全回转全套管主机的压拔油缸行程，从而提高施工效率，此外施工的准备时间大大缩短，可缩短施工工期，提高经济效益。