本申请提供一种四向穿梭车、其运行轨道及仓库系统。本申请在四向穿梭车上设置外侧主动轮，利用外凸于穿梭车本体的外侧主动轮与布置于四向穿梭车的运行路线两侧的轨道之间的摩擦力提供驱动，使四向穿梭车能够沿轨道运行或转向以相应装卸或搬运货物。本申请将提供驱动、转向的外侧主动轮与提供负载承重的载重从动轮分别设置于穿梭车本体底部内外两侧，可避免两者相互干涉，避免驱动系统故障影响货物承载，避免车辆脱轨。此外，由于本申请中外侧主动轮直接与轨道内侧表面配合，其转向时仅需调整外侧主动轮转动状态即可由轨道引导实现运行方向的切换，因此，本申请无需设置单独换向机构，能够极大地简化四向穿梭车内部机械结构，降低其去失效概率。