本发明提供了一种车辆制动结构、系统、控制方法、装置、控制器以及介质，该车辆制动结构包括具有空腔的结构本体，以及将空腔分隔为第一腔体和第二腔体的传动部，结构本体上设有压力检测部；传动部具有第一传动端和第二传动端；第一传动端使传动部向第二腔体一侧动作，以使第二传动端与制动阀传动连接，第一传动端位于第一腔体内，并于第一传动端上形成有凹槽，脚踏板具有能够插入凹槽内的传动杆；第二传动端的一端位于第二腔体，另一端伸出结构本体。本发明所述的车辆制动结构，通过在脚踏板和制动阀之间设置结构本体和传动部，既可实现对车辆的主动制动，又可实现对车辆的自动制动，且便于在现有的制动系统上布置实施。