本发明提供了一种用于轮胎的内撑式夹取装置，属于轮胎加工设备技术领域。其包括夹取固定座，夹取固定座的上设置有升降机构以及夹取机构，夹取机构包括第一气缸，第一气缸的活塞杆上固定有气缸连接板，气缸连接板下端固定有三根升降螺杆，夹取固定座的底部固定有夹取立轴，夹取立轴与升降螺杆相平行，夹取立轴上滑设有若干滑动板，滑动板上均布有若干短关节，每个滑动板的下方均设置有立轴固定板，立轴固定板上通过铰接的方式均布有与短关节上下对应的长关节，每个短关节的端部以及长关节的端部均铰接于同一内撑板上，且短关节与内撑板的铰接端位于长关节与内撑板的铰接端的上方。本发明具有提升轮胎抓取效率，以及放置准确率等优点。