本实用新型公开了一种用于轮胎夹取的夹具，包括两个沿水平方向间隔设置的侧抱腿，以及设于两个侧抱腿上方的上抱腿，两个侧抱腿和上抱腿形成三角关系；上抱腿和侧抱腿之间连接有支腿结构，两个支腿结构位于同一竖直平面内；两个侧抱腿和上抱腿之间设有夹具架，夹具架的上端通过升降缸与上抱腿相连，支腿结构包括摆腿和连杆组件，摆腿的一端与侧抱腿相连，摆腿的另一端与夹具架铰接，摆腿的中部通过第一铰接轴与连杆组件铰接，连杆组件与上抱腿和夹具架均铰接，连杆组件可在升降缸的驱动下带动摆腿在两个支腿结构构成的竖直平面内绕所述第一铰接轴旋转。由此，通过升降缸的伸缩，即可带动连杆组件高效便捷地实现三抱腿的同时夹抱。