本发明公开了一种基于焊接机器人视觉的焊后检测装置及其使用算法，属于焊点检测装置领域，本发明包括机械手，以及旋转手臂，旋转手臂上旋转连接有电机，电机底部设有用于调节光照角度的换向装置；换向装置包括吊设在电机驱动轴上的第二齿轮，小口耦合在电机底部大口向下展开的保护套，设于保护套底部的滑环，以及啮合在滑环和第二齿轮之间的第一齿轮，第一齿轮底部吊设有3D摄像头，第二齿轮底部设有尾盘，且3D摄像头沿着外圈和滑环内圈之间滑动；保护套顶部安装有用于辅助换向装置探测光影的旋转升降装置，旋转升降装置中部支撑安装有反射装置。本发明通过在探针压合焊点，收缩弹簧驱动探针收缩，避免了阴影产生影响。