本发明公开了一种基于多源异构数据的整机测量点云融合方法，包括：基于灰度相似性在整机影像上提取整机影像的同名边缘直线段，重建整机影像对应的三维点云；基于点云法向量的变化情况在整机激光三维点云中实现边缘直线的提取；分别提取重建的三维点云中的直线交点和整机激光点云中的直线交点，将两类直线交点进行相似性判断，完成两类点云的粗匹配；尺度变化下的重建三维点云与整机激光三维点云的精准匹配。本发明通过利用场景中的直线特征进行点云配准，实现了整机影像与激光点云两种异构点云数据的自动融合、高精度配准，将两种异构数据的特点融合，减少了单一激光点云数据配准存在的点云空洞问题，保证了整机测量点云数据的完整性。