本发明公布了一种基于视觉和气压信息融合的飞行器定位方法，包括初始化设置和数据采集、相邻时刻位姿解算和状态更新三个步骤，通过循环递推可获取飞行器的实时定位。该定位方法通过将气压信息和视觉导航信息进行智能融合，不仅可以通过气压信息可获取垂向位置的量测，解决了单目视觉技术中存在的尺度因子问题；另一方面通过气压信息的变化，可反映当前飞行器的不同飞行阶段，采用不同的气压和视觉信息融合方法，以获取飞行器的实时位置估计，定位更加准确快速。该方法还提升了此类拒止条件下飞行器定位的可靠性和可信度，通过气压传感器信息判断飞行阶段，进而采用不同的定位计算和组合策略，以获取最优的定位结果。