本发明提出一种用于点云配准的多模态特征融合方法与系统，该方法包括：采用渐进式下采样多尺度方式提取得到点云结构特征以及图像纹理特征；基于Transformer交叉注意力机制初步融合点云结构特征与图像纹理特征；采用渐进式上采样多尺度方式深度融合点云结构特征以及点云融合特征以得到高质量点云特征；将高质量点云特征输入至特征激活映射模块中，从高质量点云特征中选取其中一个点特征作为目标点云特征，计算得到对应的原始点贡献度，最后将综合贡献度以3D热度图的形式可视化以得到目标点云特征3D热度图。本发明不仅能鲁棒地融合图像纹理特征与点云结构特征，并且可解释性强，运算复杂度低。