本发明涉及一种基于聚类分析的工业机器人运行趋势诊断方法，包括以下步骤，S1、采集周期性数据；S2、平滑滤波；S3、数据匹配分组；S4、更新数据平均值；S5、健康状况分析。本发明通过使用本发明中的故障诊断方法，可实时的给出机器人的运行状态评分，同时不同的机器人，也可适配的使用该方法，并且无需提前训练模型，无需有大量的历史数据，即可直接使用，对工业机器人的健康状态进行评估，提高了工业机器人的寿命，保障了工业的效益。