本发明涉及一种无人潜航器用采集样本机械爪，包括底座、第一转轴、第一固定轴、机臂机构、辅助行动机构、第一机爪机构和第二机爪机构，所述底座上方安装有第一转轴，且第一转轴上方固定有第一固定轴，所述第一固定轴上方安装有机臂机构，且机臂机构内部设置有辅助行动机构，所述第一机爪机构连接于机臂机构末端，且第一机爪机构一侧设置有第二机爪机构；本发明打开第五液压杆与第三电机，在第五液压杆与第三电机作用下可以使刀齿划出旋转，能够很好的用刀齿切开一些岩石，从而能够很好切开一些障碍物，并且在打磨盘的作用下能够很的对部分岩层泥土打磨，同时能够很好的采集一些掩藏于泥土中的样本。