本发明公开了一种空间大型杆状天线清洁机器，包括外壳、多个驱动机构、多个连接杆和清洁机构；外壳设有内圆通孔，内圆通孔周壁上设有多个轮槽口；驱动机构包括轮子，驱动机构安装于外壳内，轮子伸出轮槽口外用于驱动爬升；多根连接杆一端均与外壳的同一端面连接固定，多根连接杆围绕内圆通孔周侧布置；清洁机构包括刷体组和刷动力单元；刷体组以两个为一组的方式与连接杆另一端转动连接，多个刷体组围绕内圆通孔周侧布置为环状，刷体组转动中心的轴向与连接杆的轴向垂直；多个刷动力单元分别安装于多根连接杆上；刷动力单元用于驱动刷体组摆动清洁；该机器运用仿生学原理清洁天线，且具有自洁功能，使用简单且极大提高了工作效率。