本申请关于一种应用于海上铺管船舶的伸缩式起重机，涉及海上铺管类船舶领域。该起重机包括包括舱体、至少两组支承机构、至少一组驱动机构、伸缩梁、行走机构、环链电动葫芦以及控制箱；支承机构以及驱动机构与舱体的内顶壁连接；伸缩梁的顶部与支承机构滑动连接，且伸缩梁的顶部与驱动机构传动连接；行走机构与伸缩梁的底部可移动连接，环链电动葫芦与行走机构的底部连接；控制箱安装于伸缩梁的一侧壁上，控制箱与驱动机构、行走机构以及环链电动葫芦电性连接。本申请实现了在船舶铺管作业遇到恶劣海况时可以使定位浮球安全方便的从舱体内吊到舱外与管道连接后扔入海里，并当需要继续作业时将定位浮球吊入船舱内继续作业。