本发明提供一种自动驾驶清扫车作业警示控制方法，包括一：通过距离传感器对车辆周边环境进行实时监测；二：感知模块接收实时监测的数据，并进行处理后发送至整车控制单元；三：整车控制单元根据接收的数据判断车辆前方是否有障碍物进入安全距离区域，若无则正常作业；若有则执行步骤四；四：整车控制单元控制光传感器开始作业，对作业环境进行识别，若作业环境为白天，则控制声音报警器和灯光警示器同时进行提示工作；若作业环境为黑夜，则控制灯光警示器进行提示工作。本发明能够通过声音报警器和灯光警示器来警示障碍物移动，以此确保自动驾驶清扫车的安全作业。