本发明公开了一种全地形履带车及其全向驱动方法。本发明的一种全地形履带车，其包括并排安装的两个动力模块。动力模块包括内部履带机构和外部履带机构。所述的内部履带机构包括安装支架、第二转轴和第三转轴；外部履带机构包括沿着对外传动带的长度方向依次排列的多个外部行进单元。外部行进单元包括外部支架、第一履轮和第一履带；本发明能够沿任意方向进行运动，且能够进行原地转向，并将所有动力元件均集成在履带车的内部，通过内部传动带与对外传动带的配合运动，实现履带车向不同方向的运动驱动。此外，本发明通过单个动力元件就实现了多个外部行进单元的同步运动，简化了履带车的结构复杂度。