本实用新型公开了一种履带驱动装置、履带机器人。所述装置包括：驱动轮，所述驱动轮包括轮辋，轮辋外表面均匀设置有轮辋吸盘，所述轮辋的两端设置有轮毂，所述轮毂与所述轮辋形成密封腔；履带，所述履带包括从所述履带的第一端平面贯穿到所述履带的第二端平面的履带吸盘；所述驱动轮与所述履带环形内圈的第一端平面接触，所述轮辋吸盘与所述履带吸盘的第一端吸合，通过所述驱动轮自转驱动所述履带转动。通过上述技术方案，通过分别在驱动轮和履带上设置吸盘，并且，驱动轮上的轮辋吸盘能够与履带上的履带吸盘贴合在一起。这样使得驱动轮能够更加稳定地为履带提供驱动力，而且，两个吸盘组合到一起后，提高真空度，提供更强的瞬间吸附力。