本发明提供一种神经拟态灵巧手机器人，包括神经拟态手体、神经拟态驱动机构、传感组件及控制装置；神经拟态手体包括人手拟态骨架与仿生皮肤层，人手拟态骨架具有适于模仿人手姿态变化的多个关节；神经拟态驱动机构具有多个腱绳驱动单元，多个腱绳驱动单元分别与多个关节一一对应地连接；传感组件包括多个触觉传感器与多个角度传感器，多个触觉传感器分别集成于仿生皮肤层，多个角度传感器分别一一对应地设于多个关节；传感组件与控制装置连接，控制装置与神经拟态驱动机构连接。本发明的神经拟态灵巧手机器人不仅实现了驱动方式与类人灵巧性的高度神经拟态，还实现了对其抓握姿态的精确闭环控制，可达到人手水平的类人灵巧操作能力。