本申请提供了一种三维点云标注方法、装置及终端，其中，方法包括：获取预设场景下标注点云中的待标注物体；选择标注数据库中与待标注物体对应的目标三维模型；对目标三维模型进行姿态调整，使调整姿态后的目标三维模型的姿态与待标注物体的姿态一致；在目标三维模型上至少确定两个第一特征点，在待标注物体上确定与所述第一特征点相匹配的第二特征点；根据第一特征点和第二特征点以及目标三维模型的尺寸信息，生成待标注物体的三维标注框。本申请通过预先建立的三维模型以及至少两个特征点即可对标注点云中的待标注物体进行快速、精确的定位，并结合三维模型的尺寸信息快速生成三维标注框，提高了在标注点云中的进行三维点云标注的效率和精确度。