本实用新型涉一种履带行走装置及管道检测设备。履带行走装置包括底盘、第一履带行走机构、第二履带行走机构、第一检测件、第二检测件、第一防护机构、第二防护机构及控制器。第一检测件用于获取第一履带行走机构上的第一压力信息。第二检测件用于实时检测第二履带行走机构上的第二压力信息。第一防护机构包括第一伸缩件及第一支撑轮。第二防护机构包括第二伸缩件及第二支撑轮。控制器分别与第一检测件及第二检测件通信连接，用于根据第一压力信息及第二压力信息获得压力差值，并在压力差值大于预设数值时控制压力值较大一侧的第一伸缩件或第二伸缩件向外伸展。上述履带行走装置的设置，可提高管道检测设备的设备安全性。