本实用新型涉及机械爪技术领域，具体为一种机械加工机器人的多功能机械爪及机械加工机器人，包括机械爪本体和小型抓取机构，所述机械爪本体的一侧转动连接有旋转爪臂，所述旋转爪臂的内部固定安装有转动电机，所述转动电机的一侧转动连接有转轴，所述转轴的外表面固定安装有齿轮。本实用新型的优点在于：通过抓取板与需要抓取的物体进行接触，并根据其形状对其进行包裹抓取，能够更加稳固的抓取物品，同时感应柱在物品的压力下移动并接触压力传感片抓取气缸停止作业，能够对抓取物品的力度进行限定，防止过大的抓去力对物品造成损坏，该装置能够对体积较小的物品进行进准且稳固的夹持，不需要再使用较小体积的机械爪，能够大大节省成本。