本实用新型涉及了装卸设备技术领域，公开了一种自动装卸车大臂旋转结构，包括固定架、支撑架以及回转基座，回转基座内安装有平衡组件，固定架的尾端与平衡组件相铰接，支撑架的尾端与回转基座相铰接，固定架的两侧对称设置有一对俯仰组件，固定架的底部一侧设置有偏转组件，俯仰组件用于驱动固定架及支撑架在垂直平面内上下摆动，偏转组件用于驱动回转基座及固定架在水平平面内左右摆动。本实用新型通过俯仰组件和偏转组件的配合作用，实现了固定架和支撑架在垂直方向以及水平方向上的位置调整，从而能够对不同位置上的货物顺利地进行接料。