本发明公开了一种基于雷达和相机的自动装卸车方法及自动装卸车系统，该方法应用于自动装卸车系统，自动装卸车系统包括视觉系统，视觉系统包括两个固态激光雷达和放置于固态激光雷达下方的相机，所述方法：获取固态激光雷达采集的点云数据以及相机采集的图像数据；根据图像数据获取货物图像坐标，并根据第一标定外参将点云数据映射到图像坐标系中，以获取货物点云数据；根据货物点云数据确定货物的位置信息。通过提前标定固态激光雷达和相机的第一标定外参，根据第一标定外参获取货物点云数据，以根据货物点云数据确定货物的位置信息，解决了货车停靠位置偏差较大，导致货物装卸失败的问题。