本申请涉及激光雷达发射系统和激光雷达收发系统，其中一种激光雷达发射系统，包括激光发射器、移动机构和准直投影镜头，激光发射器发射探测激光；准直投影镜头对探测激光进行准直，并将准直后的探测激光进行透射；移动机构连接激光发射器，移动机构可带动激光发射器进行移动，以调整探测激光入射至准直投影镜头的入射角。激光发射器向准直投影镜头发射未经准直的探测激光，准直投影镜头接收未经准直的探测激光，并对其进行准直，且将准直后的探测激光投射到目标探测区域，移动机构只需将激光发射器在很小的范围内进行移动即可实现探测激光的准直出射，无需布置反射装置，从而降低激光发射系统的体积，并减少激光发射系统的制造成本。