本申请涉及一种激光雷达系统及其控制方法。激光雷达系统包括发射装置和接收装置；所述发射装置包括激光发射器和第一振镜，所述接收装置包括激光接收器和第二振镜；所述第一振镜，用于将所述激光发射器输出的出射光束反射至目标对象；所述第二振镜，用于接收回波光束，并将接收到的回波光束反射至所述激光接收器。通过本发明实施例，可以降低背景光对回波光束的干扰，使得激光雷达系统可以轻易识别出光信息中的有效光信息，从而提高了激光雷达的测距能力；发射装置和接收装置离轴设置，装调简单，没有前导干扰。同时，又能够通过第二振镜接收所有的回波光束，对回波光束能量的利用率高，探测能力提升。