本公开涉及一种用于激光雷达系统的控制方法，该方法包括：生成用于控制激光脉冲发射时点的时间序列，该时间序列中的每个序列时间为重复出现的周期时间和随机产生的随机时间之和、并且分隔为多个时间单元；根据所述时间序列依次向探测区域发射激光脉冲；在每次发射激光脉冲的过程中，记录光电探测器的预定像素单元在所述多个时间单元内分别发生的光激发信号数量；在根据所述时间序列完成全部激光脉冲发射后，统计所述预定像素单元在各个时间单元内所发生的光激发信号总量，并针对各个预定像素单元，分别选取光激发信号总量最高的时间单元作为回波反射时间。