本发明公开了一种激光雷达及其控制方法。该激光雷达为非同轴激光雷达并具有第一探测区域，该激光雷达包括发射模块、接收模块、距离传感器以及控制模块。发射模块用于发射激光光束，接收模块用于接收该发射模块发射出的激光光束经目标物反射的回波光束，距离传感器具有第二探测区域，该第二探测区域与该第一探测区域不重合。控制模块与发射模块和距离传感器电连接并根据距离传感器的探测结果控制发射模块。本发明的激光雷达具有第一探测区域和第二探测区域，可以探测到第二探测区域内的目标，并根据探测结果对发射模块发出的激光强度进行控制。