把持型机械手具备：分别有指关节、驱动指关节的驱动器、支撑于指关节并在驱动器的驱动力作用下动作的连杆的多个指机构；它具有：可相互独立控制多个指机构各自的驱动器的动作控制部；检测多个指机构各自的指关节的动作位置的位置检测部；设置在多个指机构的各个上、检测因施加在指机构上的力使连杆产生应变的应变检测部；动作控制部根据位置检测部检测到的指关节的动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，协调控制多个指机构的驱动器，调整该多个指机构的握持力。它还可具有：根据位置检测部检测到的指关节的动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，求出多个指机构的各个与把持对象物接触的指机构上的接触位置的接触位置运算部及负荷运算部。