一种液压马达具有固定的筒形壳体，对具有在该壳体中可旋转并同轴延伸的输出轴的转子进行支撑。该转子包括活塞腔室以及在该活塞腔室中的可往复运动的活塞。每个活塞的活塞杆连接到曲轴上以与其一起旋转，该曲轴连接到所述转子上。该壳体具有入口和出口端口，该入口和出口端口在所述转子的旋转过程中与所述活塞腔室连通以通过所述入口端口接纳加压流体并将加压流体从出口端口排出。传动系统使所述曲轴与所述输出轴的旋转同步，环形齿轮与曲轴上的小齿轮的齿轮齿比优选地为每个转子单元中的活塞数目的两倍。