本发明属于机器人领域，特别是一种火灾抢险机器人系统及其方法。机器人包括移动平台；操作手；视觉传感导航单元；和视觉传感定位单元。方法包括：操作手的升降体和伸缩体处于缩回状态，通过遥操作控制机器人向阀门目标运动，在运动过程中趋烟装置工作，便于视觉传感导航单元获得机器人运动前方清晰的全局图像，指导操作人员控制机器人移动到阀门目标附近。待接近阀门目标后，通过视觉传感定位单元确定待操作阀门的确切位置，由操作手的几个运动体协调配合，使末端卡盘卡紧阀门，执行关闭阀门的操作。