同轴式连杆无级脉动变速器，包括壳体、一输入轴、一输出轴、齿轮系、超越离合器、一偏心轮、以及一套速比调节组件，输入轴和输出轴分别可旋转地安装在壳体上，两轴处于同一直线上，输入轴上固定有一偏心轮，该偏心轮的偏心度沿轴向向壳体的一侧单调增加，偏心轮的外缘上套装一滑环，滑环外套接有一个连杆，或等角间距地套接若干连杆，所述套接是指，连杆一端为一个在连杆的平面内的圆圈，该圆圈套在滑环的外周上，各连杆的另一端与一摆杆枢轴连接，各摆杆的另一端与一个超越离合器的外环固定连接，各超越离合器的内环与一个小齿轮共同安装在一根心轴外的一个套筒上，各小齿轮均与一个共同的内齿轮啮合，该内齿轮与输出轴同轴固定连接。