本实用新型公告了一种集成直线和旋转运动的驱动结构，它包括机座、第一步进电机、第一传动机构、第二步进电机、第二传动机构及竖直放置的滚珠花键副，该第一步进电机与该第一传动机构的输入件固连，该第二步进电机与该第二传动机构的输入件固连，该第一步进电机和第二步进电机分别固定安装在该机座的下部和上部，该第一传动机构的输出件与该滚珠花键副的花键轴动力连接并可传动其垂直升降，该第二传动机构的输出件与该滚珠花键副的花键套动力连接并可传动其水平转动。本实用新型结构简单、重量轻，第一步进电机只需要驱动花键轴垂直升降，第二步进电机也只需要驱动花键套水平旋转，所以两电机的无效负载较小，增大有效负载(如摇臂)的可用范围。