本发明公开了一种输出直线和旋转运动的单驱动蜗轮丝杠装置，包括底座，该底座上安装有丝杠螺母机构，其中丝杠螺母通过球轴承转动安装在底座上，丝杠螺母连接有动力输入机构，丝杠一端为复位端，复位端外罩设有套筒，该套筒与底座固定连接，该套筒与丝杠复位端之间设有直线导向机构，套筒靠近丝杠螺母的内端设有内棘轮组件，该内棘轮组件与丝杠复位端之间形成内棘轮机构，其允许丝杠沿着进给方向单向转动，当丝杠被反向驱动时，内棘轮机构阻挡其反向转动，从而使丝杠做复位直线运动。本发明的有益效果：能够实现单个动力输入下直线运动和旋转运动的输出，动力输入反向时丝杠又能自动复位，整个装置结构简单、紧凑、便于自动控制。