本申请公开了一种两足迈步式行走机构，其特征是，它包括主体架驱动机构、腿部迈步机构、足部支撑机构，其中：驱动机构是在主体架上的驱动轴两端固定有曲柄，主体架上的微型直流电机与前后驱动轴进行齿轮传动；腿部迈步机构由左右两套四连杆机构和滑动机构组成，四连杆机构的两个竖杆顶端分别连接在前后轴的曲柄上，四连杆机构的竖杆上加工有滑槽；足部支撑机构由四连杆机构下横杆上的小腿竖杆和足板组成，足板的前后长度大于机器人迈步时前后重心移动的距离，两个足板的内侧有前后平衡趾。本申请的行走机构由一个电机驱动，结构简单，控制简单，成本低；通过曲柄连杆机构和滑槽轴的巧妙结合，模仿出真人行走的姿态。