本实用新型公开了一种用于仿形雕刻机的五轴联动机构，包括一四连杆机构，四连杆机构的两个相对的水平铰接点还各铰接有一根等长的长摆杆，两根长摆杆的另一端铰接在一起，在位于两根长摆杆之间的四连杆的另一个铰接点上还铰接有一根主摆杆，该主摆杆的另一端与驱动装置相连接。当主摆杆进行前后摆动时，主摆杆可带动四连杆机构及长摆杆作前、后及上、下移动的空间复合式移动，移动过程始终平滑过渡，从而带动仿形切削组件完成不同的仿形切削工作，可对工件表面进行精细加工。