本发明公开了一种立体形状检测装置和立体形状检测方法。其通过简单的过程即可正确进行边缘图像基准点的对应从而能够完成实时处理。为了检测目标物体(20)的立体形状，用摄像部分(10)在至少2个指定的摄像位置对目标物体(20)进行摄像。摄像部分(10)带有镜头(1)和摄像元件(2)，用光轴微动装置(4)在指定摄像位置之间连接的方向上，使摄像部分(10)的光轴微小移动，这时进行摄像得到复数枚图像，由图像处理部分(3)进行边缘强调等处理，从而把目标物体(20)的边缘提取出来而生成边缘图像，然后比较2个摄像位置的边缘图像，检测出目标物体(20)的对应的边缘。