本发明提供一种内窥镜形状检测装置。上述内窥镜形状检测装置的驱动块包括多个磁场产生元件以及向多个磁场产生元件提供驱动信号而使多个磁场产生元件产生磁场的驱动信号产生部；使用构成检测块的多个磁场检测元件检测由多个磁场产生元件产生的磁场。形状计算块根据多个磁场检测元件的检测信号中的与驱动信号的频率相当的频率成分，进行被配置于内窥镜的插入部内的多个磁场产生元件或多个磁场检测元件的位置计算，由此算出插入部的形状。决定驱动信号的频率的基准时钟的振荡频率可通过频率设定部进行变更设定，通过频率设定部设定的振荡频率的基准时钟被提供给驱动块，同时也被提供给形状计算块。