一种用于从一组可能的位置确定解决方案中选择位置确定解决方案的方法，所述组可能的位置确定解决方案是从经滤波、未经滤波和经松散滤波的测距信号中产生的。使用第一算法和经滤波的测距信号来计算所述解决方案，以获得经滤波的位置确定解决方案。使用第二算法与未经滤波的测距信号来计算额外位置确定解决方案，以获得一个或一个以上未经滤波的位置确定解决方案。此外，可使用第三算法与经松散滤波的测距信号来计算额外的位置确定解决方案，以获得一个或一个以上经松散滤波的位置确定解决方案。通过优化量度M从所述组经滤波的位置确定解决方案、未经滤波的位置确定解决方案和经松散滤波的位置确定解决方案中选取最终位置确定解决方案。