本实用新型所述复层料仓的机械手装置用于复层物料立体料仓的操作，属于机械制造领域。实现在三维方向上的位移和料仓夹持，采用伺服电机和导轨实现在三维方向上的平滑位移，并能扩大现有机械手操作的距离和范围。主要包括有一个垂直固定的机架，在机架侧部连接有一垂向升降机构，在垂向升降机构的侧部设置一夹持装置，在机架的侧部设置有至少一组纵向导轨；所述的垂向升降机构具有一垂向支架，支架的侧部连接一固定板，固定板的侧向滚轮啮合连接在机架的导轨上；夹持装置具有一组夹持座和取叉板，夹持座的后部通过轴承连接在垂向升降机构的传动链条上，传动链条沿垂向分布并由垂向升降机构端部的伺服电机驱动。