本实用新型涉及一类压力调控的数控铣床自适应柔性抛光装置，此装置作为腕关节装置，可以实现3、2转动自由度，结合数控铣床的三坐标运动，可以实现6自由度、5自由度的运动，满足曲面加工的运动轨迹要求。采用气缸压力自适应调控原理，通过智能控制，实现自适应的柔性工作效果，主要用于数控铣床自适应柔性抛光装置，也可作为自动化设备的执行机构。多个气缸作为可调内腔压力的空气弹簧，可调整系统的刚性，改变系统的振动特性，从而得到不同的缓冲效果，亦可作为柔性的机械减振结构，属于机器人、机器和机床的应用技术领域。