本实用新型涉及一种小型无人直升机尾桨传动系统，特别是涉及一种小型无人直升机尾桨半柔式轴传系统，包括尾管、传动轴、伞齿轮、弹性联轴器、轴承座、轴承和密封圈，传动轴两端分别用弹性联轴器连接固定动力输入、输出伞齿轮，传动轴上安装有若干轴承，轴承固定于轴承座，轴承座的外径圆周上切割有矩形槽放置密封圈，轴承座是依靠密封圈支撑在直升机尾管的内壁。本实用新型结构合理，刚性好，传动扭矩大，输出效率高；采用半柔性结构可以抵消直升机尾管弯矩对轴承产生的不良受力的影响，大大改善了轴承的工作条件，提高了轴传系统的使用寿命，尾桨传动可靠性好。