本实用新型公开了一种基于六杆机构的助残装置，它包括活动夹持杆、定位套筒、前带轮轴、托架套筒、驱动杆、长销轴，活动夹持杆和固定夹持杆通过长销轴连接，复位弹簧分别与活动夹持杆、前连接杆固定连接，定位套筒空套在前连接杆上，前短杆与定位套筒连接，同步带与前带轮轴、后带轮轴相啮合，拉紧固定于同步带杆的内部，前带轮轴和后带轮轴的空间位置是垂直的。本实用新型结构简单实用、可靠性高，不需要特殊的维护，为下肢残疾坐轮椅者或行动不便的一类人群(尤其是年迈人群)提供了方便抓取物品的助残器具，实现了拿取和放置伸手距离之外的轻小物品的功能。