本实用新型公开了一种中央空调管道式通风系统清洁机器人。包括行走机构和清扫机构。行走机构突破传统的四轮驱动车的方式，以吸附电磁铁作为主要部件使整个机器吸附在管道侧壁行走。由两对曲柄连杆机构带动滑块沿导轨进行的两向45°运动可以合成为沿水平或者竖直方向的运动，从而实现行走横管、竖管和躲避障碍的功能。本实用新型可清洗竖直管道；可清洗高度在300mm以下的管道。创新刷子机构设计，可一次性完成清洗的功能适用于具有不同长宽比的各种矩形管道的两个壁面。在走过管道的同时，一次性清洗矩形管道两个壁面或者圆管内表面。本实用新型结构非常简单，节省材料、动力源，清洗效率高。